Что такое Teach Pendant и зачем он нужен промышленному роботу

Что такое Teach Pendant и его роль в управлении промышленным роботом

Teach Pendant (пульт обучения, обучающий пульт или пульт программирования робота) — это переносное устройство управления промышленным роботом, предназначенное для программирования, настройки, диагностики и ручного управления роботизированной системой.

Именно через Teach Pendant инженер выполняет большинство операций во время ввода робота в эксплуатацию:

• программирует движения;
• обучает траектории;
• запускает программы;
• тестирует оборудование;
• проводит диагностику;
• просматривает сообщения об ошибках;
• выполняет сервисные операции.

Фактически Teach Pendant является основным интерфейсом взаимодействия между оператором и промышленным роботом. В документации ABB FlexPendant определяется как портативное устройство оператора (Teach Pendant Unit, TPU), используемое для запуска программ, ручного перемещения робота (jogging), изменения программ и других операций управления системой.

Почему устройство называется Teach Pendant

Название происходит от английского слова Teach — «обучать».

Во время программирования инженер вручную перемещает робот в нужные точки и сохраняет их в программе. Поэтому процесс получил название Teaching — обучение робота. После записи всех точек робот способен многократно повторять одинаковые движения с высокой точностью.

Где используется Teach Pendant

Teach Pendant применяется практически во всех роботизированных комплексах:

• сварка;
• паллетирование;
• окраска;
• сборка;
• обработка деталей;
• обслуживание станков;
• упаковка продукции;
• лазерная резка;
• нанесение клея;
• контроль качества.

Независимо от выполняемой операции первоначальная настройка практически всегда производится с использованием обучающего пульта.

Основные функции Teach Pendant

Современный Teach Pendant позволяет выполнять практически все операции по управлению промышленным роботом. Основные функции:

• ручное перемещение робота;
• запуск и остановка программ;
• редактирование программ RAPID;
• настройка параметров;
• просмотр журнала Event Log;
• диагностика неисправностей;
• резервное копирование;
• восстановление системы;
• настройка инструментов (Tool Data);
• настройка рабочих координат (WorkObject);
• обслуживание оборудования.

Для контроллеров IRC5 FlexPendant объединяет аппаратную часть (кнопки, джойстик, переключатели) и программное обеспечение, являясь полноценным вычислительным устройством, подключенным к контроллеру.

Из чего состоит Teach Pendant

Современный пульт программирования обычно включает:

• цветной сенсорный экран;
• кнопку аварийной остановки (Emergency Stop);
• трехпозиционное разрешающее устройство (Enabling Device, Deadman Switch);
• джойстик или органы ручного перемещения;
• программируемые кнопки;
• USB-порт (на некоторых моделях);
• кабель подключения к контроллеру.

Каждый элемент выполняет определенную функцию и обеспечивает безопасную работу при наладке оборудования.

Что такое FlexPendant ABB

Многие считают, что Teach Pendant и FlexPendant — это разные устройства.

На самом деле Teach Pendant — это общее название пульта обучения промышленного робота, а FlexPendant — фирменное название обучающего пульта ABB для контроллеров IRC5 и ряда современных систем.

В роботах ABB предыдущих поколений (S4, S4C, S4C+) использовались классические Teach Pendant, а начиная с контроллера IRC5 компания ABB ввела название FlexPendant для пульта с цветным сенсорным экраном.

Какие операции выполняются через Teach Pendant

Во время запуска нового робота инженер обычно выполняет следующие действия:

Подключение Teach Pendant
            │
            ▼
Включение контроллера
            │
            ▼
Калибровка оборудования
            │
            ▼
Настройка инструмента
            │
            ▼
Создание программы RAPID
            │
            ▼
Обучение траектории
            │
            ▼
Тестовый запуск
            │
            ▼
Запуск в автоматическом режиме

Практически весь процесс ввода промышленного робота в эксплуатацию проходит через обучающий пульт.

Где используется FlexPendant ABB

Пульт применяется практически на всех роботах ABB с контроллером IRC5:

• IRB 120
• IRB 140
• IRB 2400
• IRB 2600
• IRB 4600
• IRB 5400
• IRB 6400
• IRB 6600
• IRB 6640
• IRB 6650
• IRB 6700
• IRB 7600

Также FlexPendant используется на многих специализированных роботизированных комплексах ABB.

Когда требуется замена Teach Pendant

Наиболее распространенные причины замены:

• повреждение сенсорного экрана;
• неисправность кнопки Emergency Stop;
• отказ трехпозиционного разрешающего переключателя;
• повреждение кабеля;
• отказ дисплея;
• механические повреждения корпуса;
• неисправность USB-порта;
• попадание влаги;
• естественный износ при интенсивной эксплуатации.

Поскольку пульт постоянно находится в руках оператора, он относится к наиболее нагруженным элементам системы.

Можно ли использовать Teach Pendant от другого робота

Не всегда. Совместимость зависит от:

• поколения контроллера;
• версии RobotWare;
• модели FlexPendant;
• аппаратной ревизии;
• типа подключения.

Например, FlexPendant для IRC5 не подходит для контроллеров S4C+, а различные аппаратные версии могут иметь ограничения по совместимости. Перед заменой рекомендуется сверять модель и артикул устройства.

Как подобрать Teach Pendant ABB

Для правильного подбора желательно знать:

• модель промышленного робота;
• модель контроллера;
• версию RobotWare;
• артикул старого пульта;
• серийный номер оборудования;
• фотографии существующего Teach Pendant.

Эти данные позволяют избежать ошибок при заказе и подобрать полностью совместимое устройство.

Оригинальный или восстановленный Teach Pendant

При выборе нового пульта следует учитывать происхождение изделия.

Оригинальный Teach Pendant обеспечивает:

• полную совместимость;
• корректную работу всех функций;
• высокую надежность;
• соответствие требованиям безопасности;
• длительный срок службы.

Восстановленные оригинальные устройства также могут использоваться, если они прошли профессиональную диагностику, замену изношенных компонентов и полное функциональное тестирование.

Как GC Robot помогает подобрать Teach Pendant ABB

Специалисты GC Robot помогают подобрать обучающие пульты ABB для различных поколений оборудования.

Мы можем подобрать:

• оригинальный FlexPendant;
• Teach Pendant для контроллеров S4/S4C/S4C+;
• кабели подключения;
• защитные элементы;
• запасные части для ремонта пульта;
• совместимые комплектующие по артикулу или модели робота.

Также специалисты помогут определить совместимость пульта по модели контроллера и версии RobotWare.

Заключение

Teach Pendant — это ключевой инструмент для управления, программирования и обслуживания промышленного робота. С его помощью инженер обучает траектории движения, запускает программы, проводит диагностику и настраивает параметры системы.

В роботах ABB современных поколений роль Teach Pendant выполняет FlexPendant — фирменный обучающий пульт с сенсорным экраном, который стал стандартом для контроллеров IRC5. Правильно подобранный и исправный пульт обеспечивает безопасную работу, удобное программирование и эффективное обслуживание роботизированного комплекса.